Dronecodeで注目の「ArduPilot」とは?

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3D Roboticsが提供しているDroneKitでも利用可能な「ArduPilot」ですが、実はドローン(マルチコプター)以外にも様々なロボットに転用することが可能です。そこで今回はそんなArduPilotの概要についてご紹介していきたいと思います。

参考:3D Roboticsが提供するドローン開発プラットフォーム「DroneKit」の概要

 

ArduPilot

 

様々な種類のロボットを作れるArduPilot

ArduPilotは3D Roboticsが設計、製造、販売しているハードウェアで、組み込み型システムと周辺機器センサーを内包しています。

 

ArduPilot

 

小さなハードウェアパッケージをArduPilotに接続するだけで簡単にロボット(ローバーや飛行機、マルチコプター、シングルコプターなど含む)を作成することができます。

 

ArduPilot

 

ArduPilot

 

ArduPilot

 

ファームウェアに特徴があり、ArduPilotは一つの製品で複数種類のロボットのファームウェアを選択することができます。ローバーや飛行機、マルチコプターといったロボットがたった一つの製品で実装可能です。また、ファームウェアをアップデートすれば、ローバーからマルチコプターへなど、その製品を別の用途として利用することもできます。

 

ArduPilot

 

ArduPilotはMission Plannerを通じて様々な操作を行います。初期のファームウェアの選択(ローバー、飛行機、マルチコプターなど)や初期設定はもちろん、実際に飛ばす前の飛行経路の設定などもMission Planner上で可能です。Mission Plannerはこちらからダウンロードできます。

 

Mission Planner

 

ArduPilotの特徴

ArduPilotには以下の様な特徴があります。

  • Mission Plannerなどパソコン上で利用できるソフトウェアが用意されているので、自分でプログラミングをしなくても簡単にArduPilotで作られたハードウェアを操作することが出来ます
  • 離着陸、スタビライズ、高度の維持、離陸地点への自動帰還、サークルモード、ボジションモード、フォロー・ミーモード、飛行エリアを限定できるジオフェンシング機能、事前に経路設定をしたあとの自律飛行など様々な機能が実装されています
  • フェイルセーフ保護機能があるため、飛行中にコントロールを失ったり、バッテリーが低下するなどのアクシデントの際のサポートになります
  • 3軸のカメラ制御、スタビライゼーション、シャッター制御、ライブストリーミングなどが可能
  • データトランシーバーによって、地上局となるPCと機体の間でリアルタイムなテレメトリーと制御が可能となります。機体はジョイスティックによる操作などもできるようになっています。
  • 飛行データのログを管理することができるため、飛行後にログをグラフ化したりGoogle Earthを使った地図ツールなどで飛行状況を分析することができます

 

コミュニティが充実

ほとんどのメーカーのフライトコントローラーは実装がブラックボックス化しているため、外部のデベロッパーが新しい機能を追加する場合に苦労することがあるのですが、ArduPilotは3D Roboticsが掲げているオープンソース志向が色濃く反映されているプロダクトのため、DIY Dronesというドローン開発者たちのオープンソースコミュニティの中で様々な知識やノウハウが公開されています。実装をしている上で疑問点が浮かんだり、実機の飛行中にトラブルが起こった場合にはコミュニティを利用してそれらの課題を解決することができるのです。

参考:3DR「Site Scan」がAutodesk「BIM360」と統合発表

参考:FAAが3DRに対して主要空港での飛行を許可

source : ArduPilot

source : Mission Planner

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